in Blog

เด็กโข่งทำหุ่นยนต์ ตอนที่ 2

หลังจากพยายามพิมพ์ชิ้นส่วนและแก้ไขแบบไปหลายรอบก็ได้โครงร่างของหุ่นยนต์แมงมุม 4 ขามา 1 ตัว เนื่องจากมีการแก้ไขแบบนิดหน่อย เปลี่ยน servo holder เอาไปติดกับแขนจะได้ไม่ต้องหาน็อตตัวเล็กๆ มาขัน servo holder กันอีก เปลี่ยนจาก Arduino Pro มาเป็น Arduino UNO เพิ่มถาดรอง Arduino UNO อีกชิ้นหนึ่ง จากที่ได้ลองหาข้อมูลและได้รับคำแนะนำจากหลายๆ ท่าน ในเรื่องการควบคุม servo ผ่าน servo controller โดยไม่ต้องใช้ Arduino มาต่อ ก็พบว่าเป็นวิธีที่ดีมากๆ แต่เนื่องจากมี Arduino UNO เหลืออยู่ 3 ตัว ก็เลยเอามาใช้งานน่าจะดีกว่าและหา servo shield มาต่อกับ Arduino อีกที

ตัว servo shield ที่หามาได้เป็น Adafruit 16-channel PWM/Servo Shield มีหน้าตาประมาณนี้

servo shiled เชื่อมต่อกับ Arduino ผ่าน I2C หากต้องการเพิ่มจำนวน servo ให้มากกว่า 16 ตัวก็เอา shield มาต่อเพิ่มได้ สำหรับการเขียนโค้ดควบคุม servo ก็เขียนผ่าน Adafruit PWM Servo Driver Library ที่มีให้ได้เลย ลองเขียนดูก็สนุกดี

หลังจากพยายามเขียนให้หุ่นยนต์เดินไปข้างหน้าก็พบว่าเดินได้มั่วมาก วิธีการเดินและการก้าวขามันมีขั้นตอนเพราะหุ่นมีมอเตอร์ 3 ตัวในแต่ละขา จะต้องมีการคำนวณมุมของ servo ในแต่ละขั้นตอนการก้าวขาด้วยคงอีกสักระยะกว่าจะเดินได้คล่อง T_T